arXiv: TruDi — Diffusionsrichtlinien für massiv-paralleles On-Policy-RL
TruDi ist die erste Methode, die Diffusionsrichtlinien stabiles Training in einer massiv-parallelen On-Policy-RL-Umgebung ermöglicht, durch Trust-Region-Optimierung mit KL-Divergenz-Beschränkung über den gesamten Diffusionspfad. Auf 73 Aufgaben über 4 Benchmarks erzielt sie Ergebnisse, die mit starken Baselines konkurrieren oder diese übertreffen, mit deutlichem Fortschritt bei der Humanoid-Steuerung.