arXiv: TruDi — difuzijske politike za masivno paralelni on-policy RL
TruDi je prva metoda koja difuzijskim politikama omogućuje stabilan trening u masivno paralelnom on-policy RL okruženju, primjenom trust-region optimizacije s KL-divergencijskim ograničenjem na čitavoj difuzijskoj putanji. Na 73 zadatka kroz 4 mjerila postiže rezultate konkurentne ili bolje od jakih baznih linija, s jasnim napretkom na humanoidnoj kontroli.